使用影像結構地圖與網格型類神經網路於照護機器人視覺定位與引導之研究

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Title:	使用影像結構地圖與網格型類神經網路於照護機器人視覺定位與引導之研究
Authors:	呂全斌;廖俊鑑
Contributors:	健康暨護理學院
Keywords:	遠距照護系統;視覺定位與引導;照護機器人;影像處理
Date:	2011
Issue Date:	2012-09-28T01:35:40Z (UTC)
Abstract:	本研究是進行一項以電腦視覺對行動式機器人進行視覺定位與引導之處理方法找尋，此系列研究將應用於遠距式居家照護系統之照護機器人的定位與引導上，讓遠距照護者可以透過手持裝置下達目的地指令，照護機器人能自主避開移動路徑上的障礙物，朝著目的地前進，進而執行照護的工作。目前以視覺為基礎的定位方法有兩種，一是以機器人裝置上的攝影機視訊為視野，透過室內擺設物品的影像特徵來建立數據地圖或拓墣地圖，然而室內物品的擺設的變化，容易影響到地圖的可信度；另外方法則是以室內高處架設的攝影機視訊為視野，透過全方向大範圍的視訊畫面來定位，並配合最佳化演算法來規劃移動路徑，該方法的優點是不受室內物品的擺設變動的影響，直接由當下的狀況判定機器人的移動方向，如何以全方向的二維影像來引導三維空間的機器人還尚未有文獻提出；因此，在本研究中，我們以此方式為基礎，嘗詴找尋兩項問題的解決方法。
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