一種模糊控制自動循跡導引協力搬運車之設計

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Title:	一種模糊控制自動循跡導引協力搬運車之設計
Authors:	李余耀;林楊甯;王子誠
Keywords:	自動導引車;模糊控制;循跡導引;協力搬運
Date:	2015
Issue Date:	2015-11-17T08:20:42Z (UTC)
Abstract:	自動循跡導引車可以協助人員、器材搬運等，增進醫護作業效率。圓形或方形自動導引車方便縱向和橫向移動有較高的移動效率，缺點則是不便搬運長形物件。本文說明一種協力搬運控制設計，使得圓形或方形自動導引車可以協力搬運長形物件。自動導引車裝設托架提供搬運長形物件，托架基座設置位移感測器，感測直線和角度位移誤差，利用模糊控制驅動自動車消除協力間位移誤差，模糊控制軟體亦同時控制自動車仍循跡導引移動。系統測試以微電腦控制器製作模糊控制器軟體，結合紅外線循跡感測器、電位計位移感測器和藍牙無線通訊實現自動導引協力車系統，以直線、弧形路徑測試設計結果。
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