電腦視覺技術應用於機械手臂控制系統之開發

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Title:	電腦視覺技術應用於機械手臂控制系統之開發
Authors:	陳建興；張立德；吳彥呈；周上詠
Contributors:	健康暨護理學院
Date:	2019-12
Issue Date:	2020-03-17T07:50:06Z (UTC)
Abstract:	本研究利用深度學習完成乳牛乳房位置的辨識，可取代昂貴的雷射激光掃描測距儀，並透過實驗來驗證系統的可行性，以雙目攝影機攫取目標影像，以 FASTER R CNN 類神經網路模型來預測左右影像內的目標位置的中心座標，計算出視差，以求得目標影像深度，實驗結果發現，當目標距離越遠時，其預測距離誤差越大，不過系統經過預測距離的誤差校正後，即可控制機械手臂移動至正確的目標位置。未來的研究將繼續探討影像辨識的標定框大小對預測距離的影響。
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